Investigação da influência de protocolos de redes de sensores sem fio na coordenação de enxames de robôs comportando-se como redes de sensores auxiliados por um robô interventor

Resumo

A utilização de enxames de robôs auxiliados por algoritmos de inteligência de enxame tem sido explorada, e em meio a pesquisa deparou-se com uma dificuldade, frente a lugares inacessíveis robôs de pequeno porte, que compõe o enxame, não podem explorar o mapa em sua totalidade, ficando retidos por obstáculos que, muitas vezes, causam a não descoberta de alvos por parte do enxame. Para solucionar este problema idealizou-se um robô interventor que seria capaz de interagir com os robôs exploradores, tornando locais inacessíveis, salas trancadas ou desníveis, acessíveis para exploração. Uma aplicação para este robô interventor, por exemplo, seria em um apartamento onde dentro de uma sala fechada existe um material que precisa ser removido, perigoso ou desejável. Neste caso o interventor seria responsável pela abertura da porta e por recolher o objeto desejado, após o enxame de robôs mapear devidamente o local onde este objeto se encontra. Objetiva-se, desta forma, utilizar plataformas de modo a, baseado nas informações recebidas do conjunto de exploradores mecânicos, traçar rotas até os alvos ou até as áreas inacessíveis de forma que, uma vez atingida a área, seja viabilizado o acesso para que a área inacessível torne-se acessível ao enxame, permitindo que continue a explorar e mapear o ambiente como previamente. O robô interventor, no modo automático, deverá provocar a alteração do status de um ambiente de inacessível para acessível assim que o enxame informar a existência de tal espécie de ambiente no mapa. de Durante a pesquisa foram utilizadas as linguagens de programação Lua e Python que, juntamente ao simulador V-REP tornou possível a implementação de simulações da movimentação do Robô Interventor através de controles no teclado do computador. Espera-se que, ao concluir o projeto, o robô interventor simulado seja capaz de ser controlado ou estabelecer rotas e se mover automaticamente, dependendo da opção escolhida, e seja capaz de executar intervenções de forma manual ou autônoma e na forma autônoma estabelecer rotas por meio de Ant Colony Optimization (ACO) ou por meio do Algoritmo de Dijkstra.