Estereoscopia Embarcada para Cálculo de Distância e Controle de Plataforma Robótica

Resumo

O objetivo desse trabalho é desenvolver uma plataforma robótica capaz de mapear o ambiente ao seu redor utilizando a técnica de estereoscopia visual de forma totalmente embarcada. Essa técnica é feita a partir de duas câmeras que captam imagens do ambiente de pontos de vistas distintos, e com isso é possível calcular as profundidades dos objetos através de triangulação. Para conseguir alcançar os objetivos desse trabalho os diversos subsistemas do projeto devem ser tratados o mais isoladamente possível, dessa forma quando todos forem unidos torna-se mais fácil identificar os possíveis erros. A metodologia então é feita através de diversos testes, dentre eles: locomoção da plataforma, algoritmos de reconhecimentos de pontos de interesse nas imagens, algoritmos de correlação de pontos e reconstrução de ambiente em um mapa tridimensional. Os algoritmos inicialmente devem ser testados em um computador com maior poder de processamento gerando resultados mais rápidos e facilitando a otimização dos códigos que posteriormente serão executados de forma embarcada na plataforma. Os resultados foram gerados para os vários subsistemas. Para a locomoção inicialmente a plataforma foi controlada remotamente, sendo comprovada a viabilidade do sistema de locomoção escolhido. Para o processamento de imagens foram utilizadas tanto imagens padrão para estereoscopia como imagens de ambientes capturados por câmeras fotográficas convencionais e pelo sistema de visão estéreo, dessa forma algumas comparações entre os resultados puderam ser feitos como o tempo de execução e possíveis erros na reconstrução 3D. O projeto desenvolveu uma plataforma versátil capaz de executar os algoritmos de visão computacional e controle da locomoção de forma adequada a um custo reduzido, permitindo que diversas outras aplicações fossem feitas conforme a necessidade. Trabalhos futuros podem incluir novos algoritmos de visão, utilização de outros tipos de sensores ou a interação de várias plataformas em enxame.